Bouwkundige pareltjes zijn het Hubertshaus met zijn prachtige renaissancegevel en het 'Beifanghaus' (1606) met de prachtige vakwerkgevel. Het hart van de stad wordt gevormd door Schloss Steinfurt, een van de oudste en meest imposante waterkastelen van het Münsterland, deels stammend uit de tiende eeuw. Bezienswaardig aan het historische marktplein zijn het Alte Rathaus uit 1561 en het Weinhaus uit 1445 daartegenover. Waterspel „Die Steinerne Furt“ vertelt een belangrijk verhaal uit de stadsgeschiedenis.

In Borghorst domineert de indrukwekkende Nicomedes-kerk het centrum van het stift waar ooit de adellijke dames van Borghorst verbleven. De Kirchring met zijn oude gebouwen en grote tuinen omsluit het groene plein.

Beide delen van de stad zijn met elkaar verbonden door het „Steinfurter Bagno“: een park in Engelse landschapsstijl, in de achttiende eeuw aangelegd als „Franse tuin“, met tal van mooie gebouwen en attracties. Een van de bezienswaardigheden in het park is de oudste vrijstaande concertzaal op het Europese continent (1775), de Konzertgalerie – nog steeds volop in gebruik.